Двухканальный Н-мост (Troyka-модуль)

Управлять двумя моторами — дело несложное, но ставить Motor Shield бывает слишком громоздко и избыточно. Двухканальный H-мост в формате Troyka-модуля занимает всего два слота и позволяет независимо управлять направлением и скоростью вращения двух коллекторных двигателей.

Начинка

Модуль построен на полупроводниковом чипе TB6612FNG от компании Toshiba, который рассчитан на управление двигателями постоянного тока и выдерживает пиковые скачки до 3 А на протяжении 10 мс. Для продолжительной работы используйте моторы с максимальным током до 1,2 А.

При разгоне и торможении коллекторные двигатели индуцируют кратковременный обратный ток большой величины, способный выжечь контакты микроконтроллера. На модуле предусмотрена обвязка, которая это предотвращает.

Для индикации режима работы каждого канала предназначены два светодиода. Их цвет показывает направление вращения (зелёный/красный), а яркость пропорциональна скорости вращения моторов.

Подключение

Модуль двухканального H-моста подключается к контроллерам с помощью соединительных проводов «мама-папа».

При подключении к платформам форм-фактора Arduino R3 — например, Arduino или Iskra JS, — рекомендуем использовать плату расширения Troyka Shield. А для одноплатных компьютеров Raspberry Pi советуем Troyka Cap. Для соединения всех вилок понадобятся 4 трёхпроводных шлейфа «мама-мама» из комплекта к модулю.

Удобнее всего подключать драйвер двигателей через плату расширения Troyka Slot Shield, либо воспользоваться унифицированными платами Uno Slot или Wi-Fi Slot, в которых понадобится два свободных слота.

Клеммы M1+/М1- и M2+/M2- предназначены для подключения двух коллекторных моторов или одного биполярного шагового двигателя.

Питание

Модуль H-моста содержит два независимых контура питания: логическое и силовое.

• Логический контур Vcc используется при общении с управляющей электроникой. Рабочее напряжение на нём составляет 3,3–5 В и поступает с платы управления.
• Силовой контур Vm необходим для питания электромоторов. Он подключается к отдельному клеммнику P+/P− с напряжением питания 3,3–12 В и выдаёт ток до 1,2 А на каждый канал.

Следите за тем, чтобы источник питания силового контура соответствовал номинальным характеристикам используемых моторов. Для стабильной работы H-моста с двумя двигателями рекомендуем блоки питания с выходным током не менее 2 А. Возьмите батарейный отсек, чтобы запитать H-мост автономно.

Комплектация

• 1× Плата-модуль H-моста (2 канала)
• 4× Трёхпроводной шлейф «мама-мама»

Характеристики

• Драйвер моторов: Toshiba TB6612FNG
• Количество подключаемых моторов: 2
• Напряжение логической части: 3,3–5 В
• Напряжение силовой части: 3,3–12 В
• Максимальный ток нагрузки: до 1,2 A на канал
• Максимальная частота переключения (ШИМ): 100 кГц
• Габариты: 50,8×25,4×19,1 мм

Ресурсы

Обзор двухканального Н-моста (Troyka-модуль):

• Инструкция, примеры использования и документация
• Что такое Troyka-модули?
• Подробнее о платформах Troyka Slot

• Библиотека для Arduino — управление шаговым двигателем
• Библиотека для Espruino — управление коллекторными моторами